Керування PTZ-камерою. Протокол Pelco-P

Pelco, Pelco-P, PTZ, протокол

У попередній статті було розглянуто варіант роботи з протоколом Pelco-D, а тепер розглянемо роботу з протоколом Pelco-P – це доопрацьована варіація попереднього протоколу управління PTZ-камерами , який також розроблено однойменною компанією Pelco. Також використовують поверх інтерфейсу RS482/485 для зв'язку з відеокамерами, обладнаними сервоприводами.

Протокол Pelco-P також має набір стандартних команд управління та розширений комплект команд. Розглянемо як можемо працювати зі стандартними командами. Протокол Pelco-P розберемо з прикладу абстрактного джерела команд і абстрактного SDK, яке приймає повідомлення подальшої передачі їх у інтерфейс RS485.

Таким чином є протокол, через який передаються дані, дані розбираються і далі передаються SDK, який вже відсилає повідомлення в тракт передачі RS485. Нижче наведено малюнок, на якому є жовтий квадрат. Саме в цій функції буде формуватися необхідне нам повідомлення, яке потрібно буде передати в SDK.

Структура повідомлення

Контрольна сума є сумою по виключає АБО, тобто XOR, за байтами з 1-го по 7-й. Як бачите в цьому протоколі використовується 8 байт для передачі повідомлення, а не 7, як Pelco-D.

Варто зазначити, що в протоколі Pelco-P адресація починається не з 1, а 0. Тобто перша адреса передаватиметься як #00, але найцікавіше те, що в налаштуваннях PTZ камери ця адреса буде вказана як 01, варто враховувати цей момент при розробка прошарку для роботи з цим протоколом.

PAN та TILT команди

Приклади команд

Поворот ліворуч: A0 00 00 04 20 00 AF 2B
Поворот праворуч: A0 00 00 02 20 00 AF 2D
Нахил вгору: A0 00 00 08 00 20 AF 27
Нахил вниз: A0 00 00 10 00 20 AF 3F
Зупинка всіх дій: A0 00 00 00 00 00 AF 0F

Приклад коду

У нашому абстрактному коді у вакуумі створилася така ситуація, що у функцію потрапляють такі значення:

• адреса - адреса;
• PanSpeed - швидкість з напрямком повороту, від - 100 до +100;
• TiltSpeed - швидкість із напрямком нахилу, від -100 до +100;
• ZoomSpeed - швидкість із напрямком Зуму, від -100 до +100. Навіщо так подавалися дані для Зума – це для мене питання, враховуючи, що у Pelco немає установки швидкості, але що є, тобто.

А ось SDK вже приймає сформовану команду у вигляді покажчика на масив даних та вказівкою довжини цього масиву. В результаті вийшов наступний код.

void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
    unsigned char *dataPelco;
    unsigned char address, data1, data2, data3, data4, checkSum;
    address = data1 = data2 = data3 = data4 = checkSum = 0x00;

    dataPelco = (unsigned char*) malloc(8);
    memset(dataPelco,0,8);

    address = (unsigned char)addressPTZ;
    --address;
    if(pan < 0) {
        data2 |= 0x04;
        pan *= (-1);
    } else if(pan > 0) {
        data2 |= 0x02;
    }
    data3 = pan*63/100;

    if(tilt < 0) {
        data2 |= 0x10;
        tilt *= (-1);
    } else if(tilt > 0) {
        data2 |= 0x08;
    }
    data4 = tilt*63/100;

    if(zoom < 0) {
        data2 |= 0x40;
    } else if(zoom > 0) {
        data2 |= 0x20;
    }

    checkSum ^= 0xA0;
    checkSum ^= address;
    checkSum ^= data1;
    checkSum ^= data2;
    checkSum ^= data3;
    checkSum ^= data4;
    checkSum ^= 0xAF;

    dataPelco[0] = 0xA0;
    dataPelco[1] = address;
    dataPelco[2] = data1;
    dataPelco[3] = data2;
    dataPelco[4] = data3;
    dataPelco[5] = data4;
    dataPelco[6] = 0xAF;
    dataPelco[7] = checkSum;

    sdk_write_pelco_cmd(8, dataPelco); // 8 - это длина сообщения
    free(dataPelco);
}