Управление PTZ-камерой. Протокол Pelco-P

Pelco, Pelco-P, PTZ, протокол

В предыдущей статье был рассмотрен вариант работы с протоколом Pelco-D, а теперь рассмотрим работу с протоколом Pelco-P - это доработанная вариация предыдущего протокола управления PTZ-камерами, который также разработан одноимённой компанией Pelco. Также используется поверх интерфейса RS482/485 для связи с видеокамерами, оборудованными сервоприводами.

Протокол Pelco-P также имеет набор стандартных команд управления, а также расширенный комплект команд. Рассмотрим, как можем работать со стандартными командами. Протокол Pelco-P разберём на примере абстрактного источника команд и абстрактного SDK, которое принимает сообщение для дальнейшей передачи его в интерфейс RS485.

Таким образом имеется протокол, через который передаются данные, данные разбираются и дальше передаются в SDK, который уже отсылает сообщение в тракт передачи RS485. Ниже представлен рисунок, на котором имеется жёлтый квадрат. Именно в этой функции и будет формироваться необходимое нам сообщение, которое нужно будет передать в SDK.

Структура сообщения

Контрольная сумма является суммой по исключающему ИЛИ, то есть XOR, по байтам с 1-го по 7-й. Как видите в этом протоколе используется 8 байт для передачи сообщения, а не 7, как в Pelco-D.

Стоит отметить, что в протоколе Pelco-P адресация начинается не с 1, а 0. То есть первый адрес будет передаваться как #00, но самое интересно то, что в настройках PTZ камеры этот адрес будет указан как 01, стоит учитывать этот момент при разработке прослойки для работы с данным протоколом.

PAN и TILT команды

Примеры команд

Поворот влево: A0 00 00 04 20 00 AF 2B
Поворот вправо: A0 00 00 02 20 00 AF 2D
Наклон вверх: A0 00 00 08 00 20 AF 27
Наклон вниз: A0 00 00 10 00 20 AF 3F
Остановка всех действий: A0 00 00 00 00 00 AF 0F

Пример кода

В нашем абстрактном коде в вакууме создалась такая ситуация, что в функцию попадают следующие значения:

• address - адрес;
• PanSpeed - скорость с направлением поворота, от - 100 до +100;
• TiltSpeed - скорость с направлением наклона, от -100 до +100;
• ZoomSpeed - скорость с направлением Зума, от -100 до +100. Зачем так подавались данные для Зума - это для меня вопрос, учитывая что в Pelco нет установки скорости, но что есть, то есть.

А вот SDK уже принимает сформированную команду в виде указателя на массив данных и указанием длины этого массива. В результате получился следующий код.

void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
    unsigned char *dataPelco;
    unsigned char address, data1, data2, data3, data4, checkSum;
    address = data1 = data2 = data3 = data4 = checkSum = 0x00;

    dataPelco = (unsigned char*) malloc(8);
    memset(dataPelco,0,8);

    address = (unsigned char)addressPTZ;
    --address;
    if(pan < 0) {
        data2 |= 0x04;
        pan *= (-1);
    } else if(pan > 0) {
        data2 |= 0x02;
    }
    data3 = pan*63/100;

    if(tilt < 0) {
        data2 |= 0x10;
        tilt *= (-1);
    } else if(tilt > 0) {
        data2 |= 0x08;
    }
    data4 = tilt*63/100;

    if(zoom < 0) {
        data2 |= 0x40;
    } else if(zoom > 0) {
        data2 |= 0x20;
    }

    checkSum ^= 0xA0;
    checkSum ^= address;
    checkSum ^= data1;
    checkSum ^= data2;
    checkSum ^= data3;
    checkSum ^= data4;
    checkSum ^= 0xAF;

    dataPelco[0] = 0xA0;
    dataPelco[1] = address;
    dataPelco[2] = data1;
    dataPelco[3] = data2;
    dataPelco[4] = data3;
    dataPelco[5] = data4;
    dataPelco[6] = 0xAF;
    dataPelco[7] = checkSum;

    sdk_write_pelco_cmd(8, dataPelco); // 8 - это длина сообщения
    free(dataPelco);
}