Evgenii Legotckoi
Evgenii Legotckoi7 апреля 2016 г. 12:07

Управление PTZ-камерой. Протокол Pelco-D

Pelco-D - это протокол управления PTZ-камерами, разработанный одноимённой компанией Pelco. Как правило, используется поверх интерфейса RS482/485 для связи с видеокамерами, оборудованными сервоприводами.

Протокол Pelco-D имеет в арсенале набор стандартных команд управления, а также расширенный комплект команд. В данной статье разберёмся, как работать со стандартным комплектом команд. Протокол Pelco-D разберём на примере абстрактного источника команд и абстрактного SDK, которое принимает сообщение для дальнейшей передачи его в интерфейс RS485. Данная оговорка сделана нарочито, поскольку именно такая задача недавно встала передо мной.

Таким образом имеется протокол, через который передаются данные, данные разбираются и дальше передаются в SDK, который уже отсылает сообщение в тракт передачи RS485. Ниже представлен рисунок, на котором имеется жёлтый квадрат. Именно в этой функции и будет формироваться необходимое нам сообщение, которое нужно будет передать в SDK.


Структура сообщения

Сообщение протокола Pelco-D состоит из 7-ми байт. Разберём значение каждого байта:

  1. Байт синхронизации - всегда имеет значение #FF в шестнадцатеричном виде;
  2. Адрес - байт адреса PTZ-камеры или любого другого устройства на линии RS485/482;
  3. Команда 1 - первый байт стандартных команд Pelco-D;
  4. Команда 2 - второй байт стандартных команд Pelco-D;
  5. Данные 1 - байт скорости поворота камеры вправо/влево, принимает значения от #00 до #3F;
  6. Данные 2 - байт скорости наклона камеры вверх/вниз, принимает значения от #00 до #3F;
  7. Контрольная сумма - является 8-битной суммой байтов от 2-го до 6-го.

Стандартный комплект команд

Для передачи сообщения необходимо необходимо сформировать обе команды сообщения. Если данные не будут передаваться, то тогда необходимо будет установить нулевые значения битов, отвечающих за тот или иной функционал.

Рассмотрим структуру команд.

Sense бит отвечает за смысловую нагрузку битов 3 и 4. Если данный бит поднят, то установленные биты 3 и 4 отвечают за включение камеры и автосканирования соответственно, в противном случае поднятые биты 3 и 4 отвечают за отключение. Биты 5 и 6 являются зарезервированными и должны быть установлены в 0. Дальнейшие настройки отвечают за Диафрагму(Iris), Фокус(Focus), Зум(Zoom), Наклон(Tilt), Поворот(PAN). Для включения активации данных параметров нужно выставить соответствующие биты в единицу.

Примеры команд

Поворот влево: FF 01 00 04 00 00 05
Поворот вправо: FF 01 00 02 00 00 03
Наклон вверх: FF 01 00 08 00 00 09
Наклон вниз: FF 01 00 10 00 00 11
Зум +: FF 01 00 20 00 00 21
Зум -: FF 01 00 40 00 00 41

Пример кода

В нашем абстрактном коде в вакууме создалась такая ситуация, что в функцию попадают следующие значения:

  • address - адрес;
  • PanSpeed - скорость с направлением поворота, от - 100 до +100;
  • TiltSpeed - скорость с направлением наклона, от -100 до +100;
  • ZoomSpeed - скорость с направлением Зума, от -100 до +100. Зачем так подавались данные для Зума - это для меня вопрос, учитывая что в Pelco нет установки скорости, но что есть, то есть.

А вот SDK уже принимает сформированную команду в виде указателя на массив данных и указанием длины этого массива. В результате получился следующий код.

void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
    unsigned char *dataPelco;
    unsigned char address, command1, command2, data1, data2, checkSum;
    address = command1 = command2 = data1 = data2 = checkSum = 0x00;

    dataPelco = (unsigned char*) malloc(7);
    memset(dataPelco,0,7);

    address = (unsigned char)addressPTZ;
    if(panSpeed < 0) {
        command2 |= 0x04;
        panSpeed *= (-1);
    } else if(panSpeed > 0) {
        command2 |= 0x02;
    }
    data1 = (unsigned char)panSpeed*63/100;

    if(tiltSpeed < 0) {
        command2 |= 0x10;
        tiltSpeed *= (-1);
    } else if(tiltSpeed > 0) {
        command2 |= 0x08;
    }
    data2 = (unsigned char)tiltSpeed*63/100;

    if(zoomSpeed < 0) {
        command2 |= 0x40;
    } else if(zoomSpeed > 0) {
        command2 |= 0x20;
    }
    checkSum = address + command1 + command2 + data1 + data2;
    checkSum %= 100;

    dataPelco[0] = 0xFF;
    dataPelco[1] = address;
    dataPelco[2] = command1;
    dataPelco[3] = command2;
    dataPelco[4] = data1;
    dataPelco[5] = data2;
    dataPelco[6] = checkSum;

    sdk_write_pelco_cmd(7, dataPelco); // 7 - это длина сообщения
    free(dataPelco);
}
Рекомендуем хостинг TIMEWEB
Рекомендуем хостинг TIMEWEB
Стабильный хостинг, на котором располагается социальная сеть EVILEG. Для проектов на Django рекомендуем VDS хостинг.

Вам это нравится? Поделитесь в социальных сетях!

Комментарии

Только авторизованные пользователи могут публиковать комментарии.
Пожалуйста, авторизуйтесь или зарегистрируйтесь
B

C++ - Тест 002. Константы

  • Результат:16баллов,
  • Очки рейтинга-10
B

C++ - Тест 001. Первая программа и типы данных

  • Результат:46баллов,
  • Очки рейтинга-6
FL

C++ - Тест 006. Перечисления

  • Результат:80баллов,
  • Очки рейтинга4
Последние комментарии
k
kmssr8 февраля 2024 г. 18:43
Qt Linux - Урок 001. Автозапуск Qt приложения под Linux как сделать автозапуск для флэтпака, который не даёт создавать файлы в ~/.config - вот это вопрос ))
АК
Анатолий Кононенко5 февраля 2024 г. 1:50
Qt WinAPI - Урок 007. Работаем с ICMP Ping в Qt Без строки #include <QRegularExpressionValidator> в заголовочном файле не работает валидатор.
EVA
EVA25 декабря 2023 г. 10:30
Boost - статическая линковка в CMake проекте под Windows Ошибка LNK1104 часто возникает, когда компоновщик не может найти или открыть файл библиотеки. В вашем случае, это файл libboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_74.lib из библиотеки Boost для C+…
J
JonnyJo25 декабря 2023 г. 8:38
Boost - статическая линковка в CMake проекте под Windows Сделал всё по-как у вас, но выдаёт ошибку [build] LINK : fatal error LNK1104: не удается открыть файл "libboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_74.lib" Хоть убей, не могу понять в чём дел…
G
Gvozdik18 декабря 2023 г. 21:01
Qt/C++ - Урок 056. Подключение библиотеки Boost в Qt для компиляторов MinGW и MSVC Для решения твой проблемы добавь в файл .pro строчку "LIBS += -lws2_32" она решит проблему , лично мне помогло.
Сейчас обсуждают на форуме
P
Pisych27 февраля 2023 г. 4:04
Как получить в массив значения из связанной модели? Спасибо, разобрался:))
AC
Alexandru Codreanu19 января 2024 г. 11:57
QML Обнулить значения SpinBox Доброго времени суток, не могу разобраться с обнулением значение SpinBox находящего в делегате. import QtQuickimport QtQuick.ControlsWindow { width: 640 height: 480 visible: tr…
BlinCT
BlinCT27 декабря 2023 г. 8:57
Растягивать Image на парент по высоте Ну и само собою дял включения scrollbar надо чтобы был Flickable. Так что выходит как то так Flickable{ id: root anchors.fill: parent clip: true property url linkFile p…
Дмитрий
Дмитрий10 января 2024 г. 4:18
Qt Creator загружает всю оперативную память Проблема решена. Удалось разобраться с помощью утилиты strace. Запустил ее: strace ./qtcreator Начал выводиться весь лог работы креатора. В один момент он начал считывать фай…
Evgenii Legotckoi
Evgenii Legotckoi12 декабря 2023 г. 6:48
Побуквенное сравнение двух строк Добрый день. Там случайно не высылается этот сигнал textChanged ещё и при форматировани текста? Если решиать в лоб, то можно просто отключать сигнал/слотовое соединение внутри слота и …

Следите за нами в социальных сетях