овсожвда

#include <avr/io.h>           // Подключение библиотеки для работы с регистрами ввода/вывода микроконтроллера AVR

#include <avr/interrupt.h>    // Подключение библиотеки для работы с прерываниями

#include "SPI.h"              // Подключение заголовочного файла для работы с SPI интерфейсом

#include "Segments.h"         // Подключение заголовочного файла для работы с 7-сегментными индикаторами

​

#define ADC_LEFT  0  // Определение канала АЦП для левого датчика (0)

#define ADC_RIGHT 1  // Определение канала АЦП для правого датчика (1)

​

// Глобальные переменные для хранения значений расстояний и подсчета измерений

volatile uint16_t left_distance = 0;  // Расстояние, измеренное левым датчиком

volatile uint16_t right_distance = 0; // Расстояние, измеренное правым датчиком

volatile uint8_t measure_count = 0;   // Счетчик измерений

volatile uint32_t left_sum = 0;        // Сумма значений с левого датчика для усреднения

volatile uint32_t right_sum = 0;       // Сумма значений с правого датчика для усреднения

​

// Функция для инициализации АЦП

void adc_init() {

    ADMUX = (1 << REFS0);  // Установка опорного напряжения AVcc

    // Включение АЦП и установка предделителя на 64 (для работы с частотой 16 МГц)

    ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1);

}

​

// Функция для чтения значения из АЦП с указанного канала

uint16_t adc_read(uint8_t channel) {

    ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | channel;  // Выбор канала для считывания (сброс 3 младших битов и установка нового канала)

    ADCSRA |= (1 << ADSC);              // Запуск преобразования (установка бита ADSC)

    while (ADCSRA & (1 << ADSC));       // Ожидание завершения преобразования (бита ADSC)

    return ADC;                         // Возврат значения, считанного из АЦП

}

​

// Функция для преобразования значения АЦП в расстояние (прямая зависимость: 0.2 В/м)

uint16_t calculate_distance(uint16_t adc_value) {

    float voltage = adc_value * (5.0 / 1023.0); // Преобразование значения АЦП в напряжение (5 В - референтное напряжение)

    return (uint16_t)(voltage / 0.2);           // Возврат расстояния (в метрах) по формуле расстояние = напряжение / 0.2 В/м

}

​

// Функция для инициализации таймера для мигания светодиодов

void timer_init() {

    TCCR1A = 0;                            // Сброс регистра управления таймером

    // Установка режима CTC (Clear Timer on Compare Match) и предделителя на 64

    TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11) | (1 << CS10);

    TIMSK = (1 << OCIE1A);                 // Разрешение прерывания по совпадению таймера

    OCR1A = 0x3D08;                        // Установка значения для сравнения (начальная частота мигания)

}

​

// Функция для обновления частоты мигания светодиодов в зависимости от измеренного расстояния

void update_led_blinking(uint16_t distance) {

    if (distance < 5) {

        OCR1A = 0x0F00;  // Установка высокой частоты мигания (для расстояния меньше 5 м)

    } else if (distance < 10) {

        OCR1A = 0x1E00;  // Установка средней частоты мигания (для расстояния от 5 до 10 м)

    } else {

        OCR1A = 0x3D08;  // Установка низкой частоты мигания (для расстояния больше 10 м)

    }

}

​

// Обработчик прерывания по совпадению таймера

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {

    measure_count++; // Увеличиваем счетчик измерений

​

    // Считываем значения с датчиков и добавляем их к сумме

    left_sum += adc_read(ADC_LEFT);   // Чтение значения с левого датчика

    right_sum += adc_read(ADC_RIGHT); // Чтение значения с правого датчика

​

    // Если достигли 5 измерений, усредняем значения и обновляем отображение

    if (measure_count >= 5) {

        left_distance = calculate_distance(left_sum / 5);    // Усреднение для левого датчика

        right_distance = calculate_distance(right_sum / 5);  // Усреднение для правого датчика

​

        // Вычисляем среднее расстояние и выводим его на 7-сегментные индикаторы

        uint16_t average_distance = (left_distance + right_distance) / 2; // Вычисление среднего расстояния

        showcode(average_distance); // Вывод на индикаторы

​

        // Настройка частоты мигания светодиодов в зависимости от среднего расстояния

        update_led_blinking(average_distance);

​

        // Сброс значений для следующего цикла измерений

        measure_count = 0; // Сброс счетчика измерений

        left_sum = 0;      // Сброс суммы значений с левого датчика

        right_sum = 0;     // Сброс суммы значений с правого датчика

    }

​

    // Инверсия состояния на порту D для мигания светодиодов

    PORTD ^= 0xFF;  // Переключение состояния всех выводов PORTD (мигание светодиодов)

}

​

int main(void) {

    adc_init();     // Инициализация АЦП

    timer_init();   // Инициализация таймера

    SPI_init();     // Инициализация SPI интерфейса

​

    // Настройка PORTD для управления светодиодами

    DDRD = 0xFF;    // Установка всех пинов PORTD как выходы (для управления светодиодами)

    PORTD = 0x00;   // Изначально выключаем все светодиоды (устанавливаем низкий уровень на порту)

​

    sei();          // Глобальное разрешение прерываний (включение прерываний)

​

    // Главный цикл программы (пустой, так как работа выполняется в прерываниях)

    while (1) {

        // Пустой цикл, так как основная работа выполняется через прерывания

    }

}