Алдыңғы мақалада Pelco-D протоколымен жұмыс істеу мүмкіндігі қарастырылды, енді біз Pelco-P протоколымен жұмыс істеуді қарастырамыз - бұл алдыңғы PTZ камерасын басқару протоколының өзгертілген нұсқасы, оны да сол аттас Pelco компаниясы әзірлеген. Сондай-ақ RS482/485 интерфейсі арқылы сервожетектермен жабдықталған камералармен байланысу үшін қолданылады.
Pelco-P протоколында стандартты басқару пәрмендері, сонымен қатар кеңейтілген пәрмендер жинағы бар. Стандартты командалармен қалай жұмыс істеуге болатынын қарастырыңыз. RS485 интерфейсіне әрі қарай жіберу үшін хабарды алатын дерексіз пәрмен көзі мен дерексіз SDK мысалын пайдаланып Pelco-P протоколын талдап көрейік.
Осылайша, деректер жіберілетін, деректер талданатын және содан кейін RS485 беру жолына хабарлама жіберетін SDK-ға жіберілетін протокол бар. Төменде сары шаршы бар сурет бар. Дәл осы функцияда бізге қажет хабарлама қалыптасады, оны SDK-ге жіберу керек.
Хабарлама құрылымы
Бақылау сомасы 1-ден 7-ге дейінгі байттардың XOR сомасы болып табылады. Көріп отырғаныңыздай, бұл хаттама хабарламаны жіберу үшін Pelco-D-дегідей 7 емес, 8 байтты пайдаланады.
Айта кету керек, Pelco-P хаттамасында адрестеу 1-ден емес, 0-ден басталады. Яғни, бірінші адрес #00 ретінде жіберіледі, бірақ ең қызығы, бұл адрес 01 ретінде көрсетіледі. PTZ камерасының параметрлері үшін осы хаттамамен жұмыс істеу қабатын жасау кезінде осы тармақты ескеру қажет.
PAN және TILT пәрмендері
Пәрмен мысалдары
Солға бұрылыңыз: A0 00 00 04 20 00 AF 2B
Оңға бұрылыңыз: A0 00 00 02 20 00 AF 2D
Еңкейту: A0 00 00 08 00 20 AF 27
Еңкейту: A0 00 00 10 00 20 AF 3F
Барлық әрекеттерді тоқтату: A0 00 00 00 00 00 AF 0F
Үлгі код
Біздің дерексіз кодымызда, вакуумда, келесі мәндер функцияға түсетін жағдай туындады:
- адрес – адрес;
- PanSpeed - бұрылу бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін;
- TiltSpeed - көлбеу бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін;
- ZoomSpeed - масштабтау бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін. Неліктен Zoom деректері осылай жіберілгені мен үшін сұрақ, өйткені Pelco-да жылдамдық параметрі жоқ, бірақ бұл не.
Бірақ SDK қазірдің өзінде жасалған пәрменді деректер массивіне көрсеткіш және осы массив ұзындығының көрсеткіші түрінде қабылдайды. Нәтиже келесі код болып табылады.
void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
unsigned char *dataPelco;
unsigned char address, data1, data2, data3, data4, checkSum;
address = data1 = data2 = data3 = data4 = checkSum = 0x00;
dataPelco = (unsigned char*) malloc(8);
memset(dataPelco,0,8);
address = (unsigned char)addressPTZ;
--address;
if(pan < 0) {
data2 |= 0x04;
pan *= (-1);
} else if(pan > 0) {
data2 |= 0x02;
}
data3 = pan*63/100;
if(tilt < 0) {
data2 |= 0x10;
tilt *= (-1);
} else if(tilt > 0) {
data2 |= 0x08;
}
data4 = tilt*63/100;
if(zoom < 0) {
data2 |= 0x40;
} else if(zoom > 0) {
data2 |= 0x20;
}
checkSum ^= 0xA0;
checkSum ^= address;
checkSum ^= data1;
checkSum ^= data2;
checkSum ^= data3;
checkSum ^= data4;
checkSum ^= 0xAF;
dataPelco[0] = 0xA0;
dataPelco[1] = address;
dataPelco[2] = data1;
dataPelco[3] = data2;
dataPelco[4] = data3;
dataPelco[5] = data4;
dataPelco[6] = 0xAF;
dataPelco[7] = checkSum;
sdk_write_pelco_cmd(8, dataPelco); // 8 - это длина сообщения
free(dataPelco);
}
