PTZ камерасын басқару. Pelco-D протоколы

Pelco, PTZ, протокол, Pelco-D, камера

Pelco-D - Pelco компаниясымен бірдей аттас әзірлеген PTZ камераны басқару протоколы. Әдетте, ол RS482/485 интерфейсі арқылы сервожетектермен жабдықталған бейнекамералармен байланысу үшін қолданылады.

Pelco-D протоколының арсеналында стандартты басқару командаларының жиынтығы, сонымен қатар кеңейтілген пәрмендер жиынтығы бар. Бұл мақалада біз стандартты пәрмендер жиынтығымен қалай жұмыс істеу керектігін анықтаймыз. RS485 интерфейсіне әрі қарай жіберу үшін хабарды алатын дерексіз пәрмен көзі мен дерексіз SDK мысалын пайдаланып Pelco-D протоколын талдап көрейік. Бұл ескертпе әдейі жасалды, өйткені жақында менің алдымда дәл осындай тапсырма болды.

Осылайша, деректер жіберілетін, деректер талданатын және содан кейін RS485 беру жолына хабарлама жіберетін SDK-ға жіберілетін протокол бар. Төменде сары шаршы бар сурет бар. Дәл осы функцияда бізге қажет хабарлама қалыптасады, оны SDK-ге жіберу керек.

Хабарлама құрылымы

Pelco-D протоколының хабарламасы 7 байттан тұрады. Әр байттың мағынасын талдап көрейік:

1. Синхрондау байты - әрқашан он алтылық нысанда #FF мәні болады;
2. Мекенжай – PTZ камерасының немесе RS485/482 желісіндегі кез келген басқа құрылғының мекенжай байты;
3. 1-команда – Pelco-D стандартты командаларының бірінші байты;
4. 2-команда – Pelco-D стандартты командаларының екінші байты;
5. Деректер 1 - камераны оңға/солға бұру жылдамдығының байты, #00-ден #3F-ге дейінгі мәндерді қабылдайды;
6. Деректер 2 - камераның жоғары/төмен еңкейту жылдамдығының байты, #00-ден #3F-ге дейінгі мәндерді қабылдайды;
7. Бақылау сомасы – 2-ден 6-ға дейінгі байттардың 8-биттік қосындысы.

Командалардың стандартты жиыны

Хабарды жіберу үшін екі хабар пәрменін де қалыптастыру керек. Егер деректер берілмейтін болса, онда бір немесе басқа функционалдылыққа жауапты биттерді нөлге орнату қажет болады.

Командалық құрылымды қарастырыңыз.

Sense биті 3 және 4 биттердің мағынасына жауап береді. Егер бұл бит орнатылған болса, 3 және 4 орнатылған биттер камераны қосуға және тиісінше автосканерлеуге жауап береді, әйтпесе көтерілген 3 және 4 биттері оны айналдыруға жауапты. өшірулі. 5 және 6 биттері сақталған және 0 мәніне орнатылуы керек. Одан әрі параметрлер Диафрагма (Ирис), Фокус (Фокус), Масштабтау (Масштабтау), Еңкейту (Тілт), Айналдыру (PAN) үшін жауап береді. Бұл параметрлерді белсендіруді қосу үшін сәйкес биттерді біреуіне орнату керек.

Пәрмен мысалдары

Солға бұрылыңыз: FF 01 00 04 00 00 05
Оңға бұрылу: FF 01 00 02 00 00 03
Еңкейту: FF 01 00 08 00 00 09
Еңкейту: FF 01 00 10 00 00 11
Масштабтау +: FF 01 00 20 00 00 21
Масштабтау -: FF 01 00 40 00 00 41

Үлгі код

Біздің дерексіз кодымызда, вакуумда, келесі мәндер функцияға түсетін жағдай туындады:

• адрес – адрес;
• PanSpeed - бұрылу бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін;
• TiltSpeed - көлбеу бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін;
• ZoomSpeed - масштабтау бағытымен жылдамдық, -100-ден +100-ге дейін. Неліктен Zoom деректері осылай жіберілгені мен үшін сұрақ, өйткені Pelco-да жылдамдық параметрі жоқ, бірақ бұл не.

Бірақ SDK қазірдің өзінде жасалған пәрменді деректер массивіне көрсеткіш және осы массив ұзындығының көрсеткіші түрінде қабылдайды. Нәтиже келесі код болып табылады.

void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
    unsigned char *dataPelco;
    unsigned char address, command1, command2, data1, data2, checkSum;
    address = command1 = command2 = data1 = data2 = checkSum = 0x00;

    dataPelco = (unsigned char*) malloc(7);
    memset(dataPelco,0,7);

    address = (unsigned char)addressPTZ;
    if(panSpeed < 0) {
        command2 |= 0x04;
        panSpeed *= (-1);
    } else if(panSpeed > 0) {
        command2 |= 0x02;
    }
    data1 = (unsigned char)panSpeed*63/100;

    if(tiltSpeed < 0) {
        command2 |= 0x10;
        tiltSpeed *= (-1);
    } else if(tiltSpeed > 0) {
        command2 |= 0x08;
    }
    data2 = (unsigned char)tiltSpeed*63/100;

    if(zoomSpeed < 0) {
        command2 |= 0x40;
    } else if(zoomSpeed > 0) {
        command2 |= 0x20;
    }
    checkSum = address + command1 + command2 + data1 + data2;
    checkSum %= 100;

    dataPelco[0] = 0xFF;
    dataPelco[1] = address;
    dataPelco[2] = command1;
    dataPelco[3] = command2;
    dataPelco[4] = data1;
    dataPelco[5] = data2;
    dataPelco[6] = checkSum;

    sdk_write_pelco_cmd(7, dataPelco); // 7 - это длина сообщения
    free(dataPelco);
}