PTZ-Kamerasteuerung. Pelco-D-Protokoll

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Pelco-D ist ein PTZ-Kamerasteuerungsprotokoll, das von der gleichnamigen Firma Pelco entwickelt wurde. In der Regel wird es über die RS482/485-Schnittstelle zur Kommunikation mit Videokameras mit Servoantrieben verwendet.

Das Pelco-D-Protokoll hat in seinem Arsenal eine Reihe von Standardsteuerbefehlen sowie eine erweiterte Reihe von Befehlen. In diesem Artikel werden wir herausfinden, wie man mit einem Standardsatz von Befehlen arbeitet. Analysieren wir das Pelco-D-Protokoll am Beispiel einer abstrakten Befehlsquelle und eines abstrakten SDK, das eine Nachricht zur weiteren Übertragung an die RS485-Schnittstelle empfängt. Dieser Vorbehalt wurde bewusst gemacht, da ich vor kurzem mit genau einer solchen Aufgabe konfrontiert wurde.

Es gibt also ein Protokoll, über das Daten übertragen werden, die Daten geparst und dann an das SDK übertragen werden, das die Nachricht bereits auf dem RS485-Übertragungsweg sendet. Unten ist ein Bild mit einem gelben Quadrat. In dieser Funktion wird die von uns benötigte Nachricht erstellt, die an das SDK übertragen werden muss.

Nachrichtenstruktur

Die Pelco-D-Protokollnachricht besteht aus 7 Bytes. Lassen Sie uns die Bedeutung jedes Bytes analysieren:

1. Synchronisationsbyte - hat immer den Wert #FF in hexadezimaler Form;
2. Adresse – Adressbyte der PTZ-Kamera oder eines anderen Geräts auf der RS485/482-Leitung;
3. Befehl 1 – das erste Byte der standardmäßigen Pelco-D-Befehle;
4. Befehl 2 – zweites Byte der standardmäßigen Pelco-D-Befehle;
5. Daten 1 - Byte der Geschwindigkeit, mit der die Kamera nach rechts/links gedreht wird, nimmt Werte von #00 bis #3F an;
6. Daten 2 - Byte der Geschwindigkeit der Kameraneigung nach oben/unten, nimmt Werte von #00 bis #3F an;
7. Prüfsumme – ist eine 8-Bit-Summe von Bytes vom 2. bis zum 6.

Standardsatz von Befehlen

Um eine Nachricht zu senden, müssen Sie beide Nachrichtenbefehle bilden. Wenn die Daten nicht übertragen werden, müssen die für die eine oder andere Funktionalität verantwortlichen Bits auf Null gesetzt werden.

Betrachten Sie die Befehlsstruktur.

Das Sense-Bit ist für die Bedeutung der Bits 3 und 4 verantwortlich. Wenn dieses Bit gesetzt ist, sind die gesetzten Bits 3 und 4 für das Einschalten der Kamera bzw. den Autoscan verantwortlich, ansonsten sind die gesetzten Bits 3 und 4 für das Einschalten verantwortlich aus. Die Bits 5 und 6 sind reserviert und müssen auf 0 gesetzt werden. Weitere Einstellungen sind zuständig für Aperture (Iris), Focus (Focus), Zoom (Zoom), Tilt (Tilt), Rotate (PAN). Um die Aktivierung dieser Parameter zu ermöglichen, müssen Sie die entsprechenden Bits auf Eins setzen.

Beispiele für Befehle

Links abbiegen: FF 01 00 04 00 00 05
Rechts abbiegen: FF 01 00 02 00 00 03
Hochklappen: FF 01 00 08 00 00 09
Abkippen: FF 01 00 10 00 00 11
Zoom +: FF 01 00 20 00 00 21
Zoom -: FF 01 00 40 00 00 41

Beispielcode

In unserem abstrakten Code ist in einem Vakuum eine solche Situation entstanden, dass die folgenden Werte in die Funktion fallen:

• Adresse Adresse;
• PanSpeed - Geschwindigkeit mit Drehrichtung von -100 bis +100;
• TiltSpeed - Geschwindigkeit mit Neigungsrichtung von -100 bis +100;
• ZoomSpeed - Geschwindigkeit mit Zoomrichtung von -100 bis +100. Warum die Daten für Zoom auf diese Weise übermittelt wurden, ist für mich eine Frage, da Pelco keine Geschwindigkeitseinstellung hat, aber was es ist, ist es.

Aber das SDK akzeptiert den generierten Befehl bereits in Form eines Zeigers auf ein Datenarray und einer Angabe der Länge dieses Arrays. Das Ergebnis ist der folgende Code.

void ptzCmd(int addressPTZ, int panSpeed, int tiltSpeed, int zoomSpeed)
{
    unsigned char *dataPelco;
    unsigned char address, command1, command2, data1, data2, checkSum;
    address = command1 = command2 = data1 = data2 = checkSum = 0x00;

    dataPelco = (unsigned char*) malloc(7);
    memset(dataPelco,0,7);

    address = (unsigned char)addressPTZ;
    if(panSpeed < 0) {
        command2 |= 0x04;
        panSpeed *= (-1);
    } else if(panSpeed > 0) {
        command2 |= 0x02;
    }
    data1 = (unsigned char)panSpeed*63/100;

    if(tiltSpeed < 0) {
        command2 |= 0x10;
        tiltSpeed *= (-1);
    } else if(tiltSpeed > 0) {
        command2 |= 0x08;
    }
    data2 = (unsigned char)tiltSpeed*63/100;

    if(zoomSpeed < 0) {
        command2 |= 0x40;
    } else if(zoomSpeed > 0) {
        command2 |= 0x20;
    }
    checkSum = address + command1 + command2 + data1 + data2;
    checkSum %= 100;

    dataPelco[0] = 0xFF;
    dataPelco[1] = address;
    dataPelco[2] = command1;
    dataPelco[3] = command2;
    dataPelco[4] = data1;
    dataPelco[5] = data2;
    dataPelco[6] = checkSum;

    sdk_write_pelco_cmd(7, dataPelco); // 7 - это длина сообщения
    free(dataPelco);
}